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机器人定位引导中的机器视觉技术
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福彩3d试机号今日千禧 www.xelgx.icu 随着工业生产中对自动化的要求越来越高,视觉技术已被广泛引入工业机器人行业,具备视觉的工业机器人能更快、更准、更灵活地完成定位抓取、对位组装等?;谕枷穹治龅氖泳跫际踉诨魅艘枷喙赜τ弥械闹饕饔檬蔷坊袢《韵笪铮ùト∥锾澹┖湍勘晡铮ù樽拔锾澹┑淖晡恢煤徒嵌?,并将图像坐标转换为机器人能识别的机器人坐标,指导机器人进行纠偏和组装。因此,手眼标定和定位引导是机器视觉在机器人引导中应用的的核心。

手眼标定原理

原理:所谓手眼标定,即将手(机械手)和眼(摄像机)的坐标系统一起来,解决相机与机械手之间的坐标转换关系,让机械手能精确抓取到摄像机定位的目标。

QQ截图1

从一个坐标系XOY到另一个坐标系X’O’Y’,可以看做是XOY经过平移、旋转、缩放等效到另一个坐标系X’O’Y’。

QQ截图2

上述矩阵准确描述了两个坐标系之间的关系,其中fx, fy分别是X方向和Y方向的缩放尺度,a, b分别是X方向和Y方向的平移量, θ是坐标系的旋转角度。

手眼标定流程

求解标定的转换公式只需要三组以上两个坐标系的对应点,所以在视觉应用中一般采用N点标定算法来实现手眼标定。

VM算法平台标定流程

??低覸M算法平台中具备丰富的定位工具和包含N点标定在内多种标定工具,可以便捷地实现手眼标定。

接收到机器人的定位触发信号后

QQ截图4

QQ截图5

手眼标定流程图

QQ截图6

标定过程

??低覸M算法平台会将标定路径以及标定精度显示在界面端,便于用户排查调试流程,实现标定过程可视化。

定位引导

在机器视觉与机器人相结合的应用中,机器人引导定位最为普遍。此类场景下,大致可分为单相机抓取定位引导、单相机纠偏引导、上下相机贴合定位引导。

1单相机抓取定位引导

QQ截图7

上图即为单相机定位引导的场景,相机即可安装于机器人上,也可固定于机台上。通过相机拍摄传送的来料,对其进行定位以便机器人根据定位信息抓取来料,如此可降低对工位间传送机构的准确性要求,确保抓取位置的一致性。

基于VM算法平台实现单相机抓取定位引导流程如下图所示,

接收到机器人的定位触发信号后

基于VM算法平台实现单相机纠偏引导流程如下所示,

QQ截图8

接收到机器人的定位触发信号后

QQ截图9

2单相机纠偏定位引导

QQ截图10

基于VM算法平台实现单相机纠偏引导流程如下所示,

QQ截图11

注:流程中各工具的使用介绍同上。

而此处用【单点对位】而非【变量计算】是因为该??榭悸橇嘶魅四┒擞醒诱怪?,使得操纵点不是法兰中心导致的不共轴。

3上下相机对位引导

QQ截图12

应用场景:该系统可广泛应用于3C产品屏幕及电路板的生产组装等相关场景,如将膜与玻璃对齐贴合或将玻璃和偏光片对齐贴合等。

基于VM算法平台的上下相机对位引导方案如下所示,

QQ截图13

全局流程

QQ截图14

上相机流程

QQ截图15

下相机流程

注:流程中各工具的使用介绍同上。

??低覸M算法平台与机器人定位引导

??低覸M算法平台除了集成80余种视觉工具,可实现高精度视觉定位、一键式手眼标定以及多种对位方式外,还具备丰富的通信协议,已在众多实际应用中实现了与ABB、EPSON、FANUC、UR、华数机器人、众为兴机器人等工业机器人的成功对接。

QQ截图16

??低踊魇泳踉诨魅硕ㄎ灰贾械挠τ?/strong>

微信图片17

微信图片18

??低覸M算法平台将持续丰富和优化视觉工具,让视觉应用更轻松!


 
 
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